De stijgbeugel wordt gezien als een van de belangrijkste uitvindingen in de geschiedenis, die de manier van oorlog voeren drastisch veranderde.
Met hun voeten stevig in de stijgbeugels konden ruiters veel beter in balans blijven en meer kracht achter een aanval zetten zonder dat ze van hun paard vielen.
De stijgbeugel kwam in de vroege middeleeuwen naar Europa, en er zijn exemplaren gevonden in graven in Hongarije uit ongeveer de 7e eeuw.
Waarschijnlijk kwam de beugel naar Europa met het Euraziatische nomadenvolk de Avaren, dat zich in het huidige Hongarije vestigde.
De Avaren hadden de stijgbeugel waarschijnlijk weer opgedaan in China. Hij werd ontwikkeld door de Jin-dynastie (3e-5e eeuw) en verspreidde zich naar de rest van Azië.
De eerste schriftelijke Europese bron die stijgbeugels noemt, is het oorlogshandboek Strategikon, dat aan de Byzantijnze keizer Mauricius (539-602) wordt toegeschreven.
Het werk beschrijft de uitrusting van de keizerlijke cavalerie, waarbij staat dat de zadels ‘twee ijzeren treden’ moeten hebben.
Volgens historicus George T. Dennis wijst het feit dat de Byzantijnen er nog geen woord voor hadden erop dat het Byzantijnse Rijk de stijgbeugel nog maar kort kende.
