In 28 v.Chr. gaf de senaat de titel ‘princeps’ aan Augustus toen hij de burgeroorlog had gewonnen en feitelijk alleenheerser van Rome was. Sindsdien werden alle Romeinse keizers zo genoemd, totdat keizer Diocletianus de titel in de 4e eeuw n.Chr. afschafte.
Na de val van Rome in 476 keerde de naam ‘princeps’ in de verkorte vorm ‘prins’ terug in de Europese koninkrijken, die graag gezien wilden worden als erfgenamen van het Romeinse Rijk. Vooral heersers over deelgebieden binnen de koninkrijken namen deze titel aan.
In de 14e eeuw gebruikten de Engelsen als eersten ‘prins’ voor de zoon van de koning, toen de oudste zoon van koning Eduard I in 1301 ‘prins van Wales’ werd. Het begrip breidde zich in de 17e eeuw naar andere Europese landen uit, waar het ook nu nog koningszoon betekent.