Het vroegst bekende voorbeeld van geschreven muziek dateert uit de 6e eeuw, toen de Romeinse filosoof Boëthius de noten van de twee octaven die toen in gebruik waren met letters weergaf.
Hij hanteerde een schaal die van A tot O liep, waarbij A voor de laagste en O voor de hoogste noot stond.
Dit wordt meestal het ‘notenstelsel van Boëthius’ genoemd, maar volgens bronnen bestond er al rond 150 een vergelijkbaar systeem, ontwikkeld door de Griekse wetenschapper Ptolemaeus, en Boëthius is dan ook waarschijnlijk niet de uitvinder.
Pas rond 1020 ontwierp de Italiaanse muziektheoreticus Guido van Arezzo de huidige muzieknotatie, waarbij de noten op lijnen staan die de hoogte aangeven.